基于改进单元分解法的全覆盖路径规划

吴靖宇, 朱世强, 宋伟, 施浩磊, 吴泽南

Coverage path planning based on improved cellular decomposition

Jingyu WU, Shiqiang ZHU, Wei SONG, Haolei SHI, Zenan WU

表2 场景2下不同算法的路径规划结果比较

Table 2 Comparison of path planning results of different algorithms in Scenario 2

算法 单元数量/个 路径长度/个 路径重复率/% 转向/次 等效路径长度/个 本文算法 47, 31, 31 1 457 13.39 334 2 125 Boustrophedon 分解+贪心算法 39 1 678 30.58 394 2 466 Boustrophedon 分解+遗传算法 39 1 614 25.60 388 2 390 生物激励神经网络算法 - 1 669 29.88 512 2 693