基于改进单元分解法的全覆盖路径规划

吴靖宇, 朱世强, 宋伟, 施浩磊, 吴泽南

Coverage path planning based on improved cellular decomposition

Jingyu WU, Shiqiang ZHU, Wei SONG, Haolei SHI, Zenan WU

表1 场景1下不同算法的路径规划结果比较

Table 1 Comparison of path planning results of different algorithms in Scenario 1

算法 单元数量/个 路径长度/个 路径重复率/% 转向/次 等效路径长度/个 本文算法 37, 25, 24 1 366 8.07 306 1 978 Boustrophedon 分解+贪心算法 37 1 446 14.40 338 2 122 Boustrophedon 分解+遗传算法 37 1 487 17.64 350 2 187 生物激励神经网络算法 - 1 461 15.59 434 2 329