自主水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)已成为不同领域多种水下作业最有效的装备之一。针对其全局路径规划问题,提出了一种基于改进鲸鱼优化算法的求解方法。首先对于建模问题, 在环境模型中, 鉴于三维空间中设置路径点的复杂性, 给出了基于连接型快速扩展随机树(connected rapidly-exploring random tree, RRT-Connect)的建模方法; 在数学优化模型中, 综合了路径平滑度、下潜梯度和航行时间等3项评价准则, 并考虑了强海流及障碍物带来的相关约束。然后针对上述模型, 提出了一种改进的鲸鱼优化算法。引入了基于问题连接结构的优化思想, 据此在线构建了关键子集族和有效子集族, 用于实时发现关键度和有效度较高的连接集, 并增大其重复利用率, 以提高算法的收敛速度和精度。此外, 为更全面有效地利用历史进化信息, 设计了多学习集构造个体引领者及联合引导策略, 以进一步增强算法的整体性能。最后根据实际海底地形信息和不同海流模型, 设置了多种路径规划情形进行仿真实验。结果表明, 相对于文献中其他鲸鱼优化算法和经典算法, 所提算法在求解精度、收敛速度和稳定性等方面均表现更为出色, 可较好地满足AUV航行的路径规划需求。